什么叫打磨機器人

　　打磨機器人是從事打磨的工業機器人。打磨機器人，主要由工業機器人本體和打磨機具、抓手等外圍設備組成，通過系統集成，由總控制電柜將機器人和外圍設備的軟硬件連接起來，統一協調，實現各種打磨功能。機器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機器人末端執行器夾持打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機器人可稱為工具主動型打磨機器人；另一種是機器人末端執行器夾持工件，通過工件貼近接觸去毛刺機具設備，機具設備相對固定不動，因此這種打磨機器人也稱為工件主動打磨機器人。

　　打磨機器人的基座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，還包括行走機構。打磨機器人系統集成一般采用6軸機器人，機器人有6個自由度，因此工業機器人有類似人的行走腰轉，大臂小臂伸縮，手腕旋轉，手爪夾持等功能。

　　打磨機器人的第1關節實現末端執行器前后移動，第2關節實現末端執行器的左右移動，第3關節實現末端執行器的上下移動，第4-6關節實現末端執行器的姿態調整。這樣打磨機器人就可以像人一樣通過變換身體和手腕姿態，完成一系列的打磨工作。

　　打磨機器人控制系統能按照輸入程序對驅動系統和執行機構發出指令信號、進行控制。因此打磨機器人通過示教和離線編程，控制打磨機器人位置、腰部姿態、腕部角度和爪手位置，充分滿足各類工件的不同部位，完成打磨、拋光、去毛刺的各種工藝加工。

打磨機器人單元布局圖