機器人機加工機床的操作

　　機器人與CNC機床比較，外形結構完全不一樣，但關節型機器人和傳統的CNC機床一樣，具有多軸功能。因為機器人的控制器、編程軟件和CNC機床的數控系統不一樣，因而導致機器人與CNC機床的用途不一樣。只要實現機器人的控制器和編程軟件具有數控機床數控系統的相同功能，機器人就完全相同于CNC機床所具備的多軸驅動功能。使機器人有可能成為數控機床。

　　蘭生公司與機器人制造商指定的集成商共同合作，專業采用機器人Robotmaster軟件，同時把機器人的終端執行器變為具有銑削、鉆削、雕刻等功能的主軸系統，就使機器人成為機加工機床。

　　Robotmaster是一款計算機軟件包，它可為機器人提供CAD/CAM為基礎的脫機編程。是在數控機床的MastercamCAM軟件中運行的。是一款廣泛使用的CAM產品。

　　一、創建刀具路徑

　　它以一個CAD幾何文件開始，可創建2~5軸的刀具路徑，用于相應工件的加工。從本質上來說，為機器人編程是從使用Mastercam軟件的功能性開始的，并利用這個功能操控刀具的切削運動和方向，好像為數控加工創建一個普通的刀具路徑。然后將這個加工刀具的路徑轉換成機器人的工作方式，并將其位置和方向結合在一起。(見圖)

　　二、提取機器人數據

　　一旦在刀具軌跡被創建之后，Robotmaster軟件模塊讓編程員從預先配置的機器人數據庫中提取能代表伸縮式機械手各種制作和模型的數據。一般來說，Mastercam軟件采用“機床組群”中的定義來確定為特定機床編程的刀具路徑輸出。然而在這種情況下，機器人編程模塊能夠使CAM軟件處理預先配置的機器人，并將其作為機床結構專業化類型的定義。這就能夠讓它利用機器人獨特的結構體系，它不像一般CNC機床的結構體系。用戶也必須確定其他的一些項目，例如像機器人的臂端工具。

　　三、轉化機器人工作軌跡

　　下一步，在Mastercam軟件框架中工作的Robotmaster軟件參數屏幕，可以讓用戶微調機器人運作參數。該系統自動地將數控刀具路徑轉換成6軸機器人工作軌跡，從而生成機器人特定的運動軌跡作為其切削軌跡，以及包括用于“空程”運作的聯合掃描運動。

　　當您為一臺數控機床編程時，為機器人編程的其他模塊將為編程人員提供一般所需要遵循的其余步驟。通過模擬裝置，讓用戶驗證和優化機器人程序，然后檢查其發生碰撞的可能性等。模擬裝置可演示機器人和工件或整個工作單元的模型，包括多臺機床和工裝夾具。最后以特定機器人所要求的格式，由一特殊的后處理器來編輯程序文件，以及采用什么類型的機器人。

　　蘭生公司與機器人制造商指定的集成商共同合作，根據客戶的實際需要設計集成，用于銑削、鉆削、打磨拋光機加工機器人。實踐證明，采用機器人銑削加工，對模具、圖樣和其他工件的生產是非常實用的，具有良好的經濟效益。