機器人實現輪轂涂裝輸送自動化

　　搬運自動化深受歐洲汽車車輪制造商的重視：在相互聯系的各個生產領域，幾乎所有的搬運程序都實現了自動化。由于大部分車輪均在初裝時安裝，汽車制造商不僅十分注重質量，而且對價格問題也極其敏感。Trapo公司在提升和搬運技術的專業應用領域具有廣泛的經驗，由于車輪加工的特殊要求，這些經驗也是車輪制造商所需要的。

　　作為這一專業市場惟一的成套系統供應商，Trapo公司一方面與車輪生產廠家合作、同時也與設備供貨商進行協作，并將諸多生產車間相互連接起來，所有工作流程都實現了自動化，然而有一項仍屬例外：將半成品車輪掛到將其送往涂漆工序的鏈式運輸設備上這一操作迄今仍未實現自動化。

　　問題并不是在懸掛過程，而是出在卸貨平臺上。由于車輪加工行業在對車輪定位時需要采用墊片，這時就產生了最大可達5cm的位置錯移，操作人員雖然可以應對自如，但機器人卻無法勝任。這種重復性工作之所以未能實現自動化，就是由于偏移的問題。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　Trapo首次成功地使這道工序實現了自動化。為此，他們借鑒了系統合作伙伴、專業從事圖像處理的Keyszstech有限公司的成功經驗。Keyszstech公司為這一個項目配置了一臺三維激光掃描儀，用它來充當機器人的“眼睛”。

　　通過激光掃描儀的第一次掃描，確定托盤是否被遮蓋，如果是，首先由機器人除去覆蓋物。與此同時，對托盤進行第二次掃描，掃描儀對車輪進行三維空間定位，并將定位數據傳送給機器人，機器人即可根據實際的定位數據抓取車輪。隨后，機器人將車輪放在運輸區段，第二個機器人在那里接過車輪，將其懸掛在所謂的“噴涂鏈”上，“噴涂鏈”把車輪送至噴涂工序。

　　在將一個車輪從托盤卸下的同時，三維掃描儀即已記錄了下一個車輪的位置，因此對各個車輪進行定位時并無延時。人們還可以制作各種包裝樣本：根據直徑，一個EWPS托盤可容納5--8個車輪。機器人可以除去墊片并堆放起來，還可以確定托盤內是否有不屬于需要上漆的批次的車輪，這類車輪將被自動分揀出去。

　　通過圖像處理和機器人技術的巧妙結合，保證了連續不間斷的自動化材料流程。第一套設備在一家著名的歐洲車輪生產廠家投入使用時，深得使用者的滿意，其他設備將在今后幾個月陸續安裝。當然，Trapo公司也活躍在其他領域，在這里，圖像處理系統——照相機和/或激光掃描儀——作為機器人的“眼睛”為搬運操作的自動化提供了更大的自由度。