FANUC機器人示教

一、安全操作規程
1、示教和手動機器人
　�。�1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。

　�。�2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。

　�。�3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。

　�。�4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。

　�。�5）機器人周圍區域必須清潔、無油，水及雜質等。

2、生產運行
　�。�1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。

　�。�2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。

　�。�3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。

　�。�4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。

3、以下場合不可使用機器人
　�。�1）燃燒的環境

　�。�2）有爆炸可能的環境

　�。�3）無線電干擾的環境

　�。�4）水中或其他液體中

　�。�5）運送人或動物

　�。�6）不可攀附

　�。�7）其他

4、注意事項
　�。�1）FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。FANUC不對機器使用的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。

　�。�2）FANUC機器人程序的設計者、機器人系統的設計和調試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統應用及安裝。

　�。�3）FANUC機器人和其他設備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。

二、通電和關電
1、通電

　�。�1）將操作者面板上的斷路器置于ON

　�。ǎ玻┙油�電源前，檢查工作區域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。

　�。ǎ常�將操作者面板上的電源開關置于ON

2、關電

　�。�1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人

　�。ǎ玻�將操作者面板上的電源開關置于OFF

　�。ǎ常┎僮髡呙姘迳系臄嗦菲髦糜贠FF

　　注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。

三、手動示教機器人
1.示教模式（見表1，圖1）

表1

關節坐標示教(Joint)	通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教
直角坐標示教(XYZ)	沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系： 1）通用坐標系(World)：機器人缺省的坐標系 2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系
工具坐標示教(Tool)	沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系

設置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。

屏幕顯示	JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態指示燈	JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

2.設置示教速度

按TP上的示教速度鍵進行設置。

示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變5%
SHIFT鍵+示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。

3.示教
　�。�1）按下Deadman 開關，將TP開關置于ON

　�。ǎ玻┌聪耂HIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。

注意：示教機器人人前，請確認工作區域內沒有人。

四、創建程序
1.選擇程序

2.選擇程序編輯畫面

3.創建一個新程序

五.示教運動狀態
   1.運動指令（見圖）

（1）運動類型
　　■ Joint關節運動:工具在兩個指定的點之間任意運動

　　■ Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動

　　■ Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

（2）位置數據類型
　　■ P:一般位置
　　■ PR[ ]:位置寄存器

（3）速度單位
速度單位隨運動類型改變。

表2

速度范圍

1到100%

1到2000mm/sec

1到12000cm/min

0.1到4724.0 inch/min

1到2000deg/sec

（4）終止類型(見圖)
　　■ FINE
　　■ CNT(CNT0=FINE)

（5）附加運動語句
　　■ 腕關節運動：W/JNT
　　■ 加速倍率：ACC
　　■ 轉跳標記：SKIP LBL[ ]
　　■ 偏移：OFFSET

（6）改變運動類型和位置號

六修正點
   ■ 示教修正點
   ■ 直接寫入數據修正點

七.編輯命令(EDCMD)（見表4）

表4

Insert	從程序當中插入空白行
Delete	從程序當中刪除程序行
Copy	復制程序行到程序中其他地方
Find	查找程序元素
Replace	用一個程序元素替換另外一個程序要素
Undo	撤消上一步操作

八.程序操作
  1.查看和修改程序信息

表

項目	描述
Create Date	創建日期
Modification Date	最后一次編輯的間
Copy source	拷貝來源
Positions	是否有點
Size	文件大小
Program name	程序名
Sub Type	子類型
Comment	注釋
Group Mask	組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）
Write protection	寫保護
Ignore pause	是否忽略Pause

2.刪除程序文件

3.復制程序文件