ABB機器人全部運算符及功能

ST中操作符

IL中操作符

IL中的修飾符

意義

‘

字符串分界符(例如：’string1’)

[..]

數組大小范圍(例如：ARRAY[0..3]OFINT

:

操作數和類型聲明之間的分界符(例如：var1:INT;)

^

指針引用(例如：pointer1^)

LDvar1

N

裝入var1值到緩沖器中

:=

STvar1

N

存入實際結果到var1中

Sboolvar

當實際結果為TRUE時，設置布爾變量boolvar為TRUE

Rboolvar

當實際結果為TRUE時，設置布爾變量boolvar為FALSE

JMPmarke

CN

跳轉到標號

<程序名>

CALprog1

CN

調用程序prog1

<句柄名>

CALinst1

CN

調用功能塊句柄inst1

<功能名>(vx,vy,..)

<功能名>(vx,vy,..)

CN

調用功能fctname并傳送變量vx,vy

RETURN

RET

CN

離開POU并返回到調用者

(

括號之后的值作為操作數處理，不執行括號之前的運算。

)

執行括號返回的操作運算

AND

ND

N,(

位與

OR

OR

N,(

位或

XOR

XOR

N,(

位異或

NOT

NOT

位取反

+

ADD

(

加

-

SUB

(

減

*

MUL

(

乘

/

DIV

(

除

>

GT

(

大于

>=

GE

(

大于或等于

=

EQ

(

等于

<

LT

(

小于

<>

NE

(

不等于

<=

LE

(

小于或等于

MOD(in)

MOD

取模除

INDEXOF(in)

INDEXOF

POU內部索引in1;[INT]

SIZEOF(in)

SIZEOF

數據類型in所需字節數

SHL(K,in)

SHL

in數據向左位移K位

SHR(K,in)

SHR

in數據向右位移K位

ROL(K,in)

ROL

in數據向左循環位移K位

ROR(K,in)

ROR

in數據向右循環位移K位

SEL(G,in0,in1)

SEL

選擇器，G為FALSE選in0

G為TRUE選in1

MAX(in0,in1)

MAX

取極大值

MIN(in0,in1)

MIN

取極小值

LIMIT(Min,in,Max)

LIMIT

取限幅值，當in超過限幅值時，

取Min或Max值

MUX(K,in0,..in_n)

MUX

多值選擇器(in0,..in_n)

ADR(in)

ADR

取操作數的地址到[DWORD]中

BOOL_TO_(in)

BOOL_TO_

布爾操作數類型轉換

_TO_BOOL（in)

_TO_BOOL

類型轉換到布爾值

INT_TO_

INT_TO_

INT轉換為其他成員類型

REAL_TO_(in)

REAL_TO_

REAL轉換為其他成員類型

LREAL_TO_

(in)

LREAL_TO_

LREAL轉換位其他成員類型

TIME_TO_(in)

TIME_TO_

TIME轉換為其他成員類型

TOD_TO_(in)

TOD_TO_

TOD轉換為其他成員類型

DATE_TO_(in)

DATE_TO_

DATE轉換為其他成員類型

DT_TO_(in)

DT_TO_

DT轉換為其他成員類型

STRING_TO_

(in)

STRING_TO_

STRING轉換為其他成員類型

TRUNC(in)

TRUNC

REAL向INT轉換

ABS(in)

ABS

in操作數取絕對值

SQRT(in)

SQRT

in操作數取平方根

LN(in)

LN

in操作數取自然對數

LOG(in)

LOG

in操作數取底數為10的對數

EXP(in)

EXP

in操作數進行指數運算(ex)

SIN(in)

SIN

in操作數進行正弦運算

COS(in)

COS

in操作數進行余弦運算

TAN(in)

TAN

in操作數進行正切運算

ASIN(in)

ASIN

in操作數進行反正弦運算

ACOS(in)

ACOS

in操作數進行反余弦運算

ATAN(in)

ATAN

in操作數進行反正切運算

EXPT(in,expt)

EXPTexpt

in為底數，expt為指數運算

LEN(in)

LEN

in操作數取字符串長度

LEFT(str,size)

LEFT

從str左邊取size個字符串

RIGHT(str,size)

RIGHT

從str右邊取size個字符串

MID(str,size,pos)

MID

從str的pos位置取size個字符串

CONCAT(str1,str2)

CONCAT

合并str1和str2兩個字符串

INSERT(str1,str2,pos)

INSERT

在str2的pos處插入str1字符串

DELETE(str1,len,pos)

DELETE

在str1的pos處刪除len個字符串

REPLACE(str1,str2len,pos)

REPLACE

在str1的pos處替換str2中的len個

字符串

FIND(str1,str2)

FIND

在str1中尋找str2字符串

SR

SR

置位優先的SR觸發器

RS

RS

復位優先的RS觸發器

SEMA

SEMA

軟件信號器(可中斷)

R_TRIG

R_TRIG

上升沿檢測

F_TRIG

F_TRIG

下降沿檢測

CTU

CTU

向上計數

CTD

CTD

向下計數

CTUD

CTUD

向上和向下計數

TP

TP

脈沖計時器

TON

TON

延時開計時器

TOF

TOF

延時斷計時器