專家回復

您好，白先生！
　�。�1）工件在托盤內，機器人抓取后，由于毛坯面帶來的偏差，導致工件在手爪抓取時有移動，偏差大時與托盤有摩擦；
　�。�2）機器人從機床下料時，由于毛坯面帶來的偏差，導致手抓不能完全貼合毛坯面，即使強硬貼合上，在工件脫離定位銷時會有嚴重的摩擦，導致碰撞報警。
　　工件定位孔與機床定位銷（錐形）之間的配合精度達到0.01毫米。機器人本身的重復精度大于0.01毫米，導致工件上料位置偏差。此時應用軟浮動功能，機器人抓取工件運行到定位銷錐度部位，由機床夾具夾緊，機器人通過軟浮動移動至上料位置，實現上料過程。