專家回復

您好，白女士！
　　機器人三維視覺系統的運用，攝像頭固定安裝在3DL視覺支架上，選一個毛坯件作為初始工件，通過3DL視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關系進行標定，同時完成初始工件的特征標定。示教完成的上料程序為初始工件初始位置的上料位置，此時工件上料偏差值為零。當抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度發生變化。通過3DL軟件，機器人能夠計算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。機器人把該偏差值存入位置寄存器PR中。此時機器人可以通過把偏差值PR補償到初始上料位置來實現工件的上料。