專家回復

您好，錢先生！
　　Mastering（原點復歸）和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機器人各軸的角度有關，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數，需要做Mastering。
　　因為Mastering的數據出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發生以下情況之一，就必須執行Mastering。
　　•機器人執行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導致Mastering數據丟失
　　•APC的備份電池的電壓下降導致APC脈沖記數丟失。
　　•機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度。
注意：機器人的數據包括Mastering數據和脈沖編碼器的數據，分別由各自的電池保持。
　　如果電池沒電，數據將會丟失。為了防止這種情況發生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足，將有報警“BLAL”提醒用戶。